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PMMH’s weekly seminar is held every Friday at 11 am (map)
Stéphane Perrard
Etienne Reyssat
Virgile Thiévenaz
PMMH
BARRE CASSAN
BAT A 1ER ETAGE CASE 18
7 QUAI SAINT BERNARD
75005 PARIS
France
Tel : (33) 1 40 79 45 22
Franck Ruffier (Institut des Sciences du Mouvement, Marseille)
Des Abeilles aux robots et vice-versa
Les insectes ailés ont résolu des problèmes ardus tels que la stabilisation du vol, l'évitement d'obstacles en 3D, la poursuite de cibles, l'odométrie, l'atterrissage sans piste aménagée et l'atterrissage sur des cibles en mouvements, problèmes sur lesquels bute encore la robotique autonome contemporaine. Certains principes naturels, éprouvés depuis des millions d'années, peuvent aujourd'hui apporter à la Robotique des idées innovantes.
Nous savons depuis 70 ans que les insectes ailés réagissent visuellement aux mouvements relatifs du sol causés par leur mouvement propre [Kennedy, 1939]. De façon surprenante, cet indice visuel naturel, plus récemment nommé “flux optique” [Gibson, 1950], n'a pas encore envahi le champ de l'aéronautique, alors même que les capteurs et les traitements mis en œuvre par le système nerveux d'un insecte au service de son comportement visuo-moteur commencent à être clairement identifiés [Kennedy, 1951 ; Reichardt, 1969 ; Hausen, 1984 ; Pichon et al., 1989 ; Franceschini et al., 1989 ; Collett et al., 1993 ; Srinivasan et al., 1996, 2000 ; Serres et al., 2008b ; Portelli et al., 2010a].
Accorder une certaine autorité de vol à un micro-aéronef est une tâche particulièrement difficile, en particulier pendant le décollage, l'atterrissage, ou en présence de vent. Construire un aéronef de quelques grammes ou dizaines de grammes équipé d'un pilote automatique demande alors une démarche innovante. J'ai donc choisi une démarche bioinspirée résolument tournée vers les insectes ailés pour résoudre les problèmes robotiques inhérents au décollage, au contrôle de la vitesse, à l'évitement d'obstacles, à la réaction au vent, ou bien encore l'atterrissage grâce à la mesure du flux optique [Ruffier & Franceschini, 2005 ; Franceschini et al., 2007 ; Serres et al., 2008 ; Portelli et al., 2011 ; Ruffier & Expert, 2012 ; Expert & Ruffier, 2012 ; Roubieu et al., 2012].
The audience is composed of people with rather heterogeneous backgrounds including specialists in solids, fluids, granular flows, statistical physics... so the idea is to keep your talk understandable by people not necessarily working in your field... The seminar time slot runs from 11am to noon so the best is to make the talk last around 45 minutes to leave some time for discussion.
- Séminaires ESPCI-ENS de biophysique
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- Séminaires du Laboratoire d’Hydrodynamique de l’X
- Séminaire de Mécanique d’Orsay (page web FAST)
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